전기정보공학과 지능로봇 연구실(지도교수: 이수영) 소속 캡스톤디자인 D3팀 [Cable-driven Anthropomorphic Dexterous Robot Hand]이 지난 9월 5일 진행된 '제19회 지능형 창작 로봇 및 캡스톤 디자인 경연대회'에서 수상했다.
올해는 코로나로 인하여 지능형 창작 로봇 경진대회만 개최되었으며 포스터분야과 발표분야이 온라인으로 진행되었다.
[Cable-driven Anthropomorphic Dexterous Robot Hand]팀은 Pf.'s hand 팀명으로 포스터, 발표 분야에 모두 참여하였으며, 포스터 학부생 부문 우수상(학과장 상)과 발표 학부생 부문 최우수상(총장상)을 수상하였다.
홍보실에서는 수상팀의 연구 과정을 자세히 알아보고, 지능로봇 분야에 대한 이해를 돕기 위해 금현주 씨와 인터뷰를 진행하였다.
Q. 팀을 꾸리고 대회에 출전하게 된 구체적인 계기가 있었나요?
졸업작품 전시회에서 좋은 성과를 내기 위해 작년 겨울방학부터 캡스톤 프로젝트를 시작하였습니다. 팀원들과 열심히 협력하여 1학기 때 공모전 및 학술대회에 꾸준히 참가하였고, 그 과정을 통해 저희 작품의 완성도를 발전시켰습니다. 2학기 이후에도 여러 공모전을 찾아보다가 '제 19회 지능형 창작 로봇 및 캡스톤 디자인 경연대회'에 참여하게 되었습니다.
Q. 코로나 19로 인해 대면 모임이 쉽지 않았을 텐데, 준비과정에 어려움은 없었나요?
물론 코로나 19가 터진 이후로 대면 모임이 조심스러웠습니다. 그러나 하드웨어 제작에 있어서 팀원들이 연구실에 모일 수밖에 없었기 때문에, 마스크 착용 및 교대근무 등 여러 가지 대안을 마련하여 방역 수칙을 준수하는 선에서 활동을 이어나갔습니다.
Q. 지능형 로봇 분야에 대해 간단한 설명 부탁드립니다.
지능형 로봇은 외부 환경을 인식하고, 스스로 판단하여 자율적으로 동작하는 로봇을 의미합니다. 쉽게 생각하면 최근 대두되고 있는 인공지능이나 자율주행 자동차, 사물 인식 카메라 등 다양한 방면에서 인간의 일부분 혹은 전체를 대신할 수 있는 로봇입니다.
Q. 지능형 로봇 중에서도 '로봇 손'을 연구 주제로 삼으신 이유가 있나요?
최근 딥러닝, 머신 비전과 관련된 연구가 급속도로 진행되면서 지능로봇 그리고 로봇 비전과 관련된 연구도 발전하고 있습니다. 따라서 로봇의 지각 능력이 좋아졌고 사용되는 분야 또한 넓어지고 있는데 사람과 상호작용이 많은 로봇, 특히 협동 로봇이나 HRI(Human-Robot Interaction)에 사용되는 그리퍼나 실제 사람의 손과 비슷한 엔드 이펙터의 필요가 높아졌기 때문에 관련된 연구를 진행하게 되었습니다. 또한, 안드로이드나 의수에 관련된 관심이 많아지는 상황에서 전례의 로봇 손 연구들이 어려움을 겪었던 큰 크기와 부족한 파지력 문제를 동시에 해결할 수 있는 형태의 로봇 손을 개발하는 것을 연구 주제로 잡았습니다.
Q. 학과 측의 지원이나 협력이 있었나요?
캡스톤 디자인을 시작할 때 전기정보공학과와 ADBL사업단에서 지원을 받았습니다. 최근에 저희 작품을 좋게 봐주신 로보티즈에서 모터를 지원받았습니다. 앞으로 지원받은 모터로 더 자연스러운 로봇손을 제작할 예정입니다.
Q. 앞으로 지능로봇 개발과 관련하여 어떤 연구를 이어나가실 계획인가요?
올해 졸업작품으로 진행하고 있는 로봇 손 연구를 발전 시켜 더욱 손재주가 좋은 로봇 손을 개발하는 것을 우선 목표로 하고 있습니다. 이후에는 앞에서 제시했던 로봇 비전과 관련된 부분을 적용해서 파지 대상 및 파지 방법 선정에 관한 연구를 진행할 계획입니다.
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▲ 좌측부터 금현주, 김태욱, 민성재, 이동현
[Cable-driven Anthropomorphic Dexterous Robot Hand]팀은 전기정보공학과 이수영 지도교수와 함께 캡스톤 디자인을 하고 있으며, 로봇손이 작으면서 큰 힘을 낼 수 있는 케이블 로봇 형태의 새로운 모델을 제안하였다.
사람손과 유사한 모습을 가지면서도 파지력이 좋은 로봇 손을 만들기 위해 연구 중이며 'ICROS(제어로봇시스템학회)' [2020 ICROS 국내학술대회], [2020 ICCAS 국제학술대회]에 논문을 게재했다.
▲캡스톤디자인 D3팀 [Cable-driven Anthropomorphic Dexterous Robot Hand]이 제작한 로봇손
